基于LXD容器在Ubuntu 18.04系统上安装ROS2 Humble

08/12/23 on 技术笔记

因为ROS2 Humble官方只支持Utunbu 22.04，因而在Ubuntu 18.04的系统上如果想要使用ROS2 Humble，需要配置容器环境。

1. 安装和配置LXD虚拟容器

使用sudo apt install lxd安装lxd，我是一次成功的
初始化lxd：
在Ubuntu提供的教程上，建议指令是sudo lxd init --minimal，但是我没有成功。我使用sudo lxd init，一路使用默认配置到底，成功初始化。
至此，如果要运行lxd的相关指令，需要有root权限。为了系统的安全，我们并不想每次运行的时候都需要root权限。这里通过将当前用户添加到lxd组里来解决这个问题：
执行sudo usermod -a -G lxd $USER并重启系统。
为了加快访问速度，改用清华的镜像源来实现加速$^{【2】}$：
lxc remote add tuna-images https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/lxc-images/ --protocol=simplestreams --public
执行完之后会在$HOME/.config/lxd/config.yml文件中加入一个清华的镜像源。
基于清华的镜像源创建容器：
lxc launch tuna-images:ubuntu/22.04 ubuntu-container
至此，虚拟容器已经创建成功。可以使用lxc list来查看创建好的容器。